第一章 公开招标
1.招标条件
本招标项目名称为：铁路装备准格尔 基于图像识别的货车挡键智能拆装机器人技术研究公开招标，项目招标编号为：CEZB230202711， 本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。
2.项目概况与招标范围
2.1 项目概况、招标范围及标段（包）划分：本项目基于准格尔 生产现场的实际情况，针对货车挡键螺栓松解、挡键推回工序，研发货车挡键智能拆装机器人，代替人工进行挡键螺栓松解、挡键推回作业；对于无法松解的挡键螺栓、无法推回的挡键由机器人报警并在货车挡键智能拆装机器人管控系统中标注，通知作业人员进行氧气—乙炔切割作业。其技术难点在于如何通过基于机器视觉图像的精确识别技术，该技术将综合采用机器视觉技术、图像处理技术、RGV机器人技术和自动控制技术，通过安装于RGV机器人上的机器视觉系统在作业区域移动实时扫描转向架，将对转向架进行定位(即将RGV机器人准确停止于转向架挡键作业位置)，再通过安装于作业机器人末端的机器视觉自动识别精准定位挡键螺栓与螺母的空间位置，将机器人作业工具自动对准(正)货车转向架挡键底面螺栓位置，通过机器人力矩传感器确保挡键作业工具完全套入挡键坚固螺母为止。
机器人占地尺寸约为1.8m×1.0m，重量约950KG，机械臂末端工装负载能力50kg，机器人作业过程预测可在30S内完成转向架两侧挡键的螺栓松解、挡键推回(即在转向架左右两侧各装备一套机器人及配套工装设备)，能有效提高挡键螺栓松解、挡键推回效率，降低职工工作强度。
主要研究内容为：
（1）图像三维空间定位算法研究
基于高速总线技术研究4目图像定位技术，研究转向架三维空间算法，研制4目转向架定位摄像机。
（2）挡键部件图像识别算法研究
研究基于机器视觉的部件图像识别算法，通过机器人配备的工业相机对挡键螺母进行识别。
（3）货车挡键智能拆装机器人研制
研究ROS控制系统；研究移动机器人的防撞算法；研制RGV本体和机械臂本体；研制挡键螺栓松解、挡键推回专用夹具；进行挡键安装的功能测试。
（4）货车挡键智能拆装机器人管控系统开发
开发机器人管控系统，实现管控上位机与机器人的无线通讯、数据转发和生产数据管理。
本项目预期研制：
提交1套（2台）货车挡键智能拆装机器人，可实现对挡键螺母自动识别和定位。挡键机器人应用于检修车间转向架挡键分解工序，单班（6小时）作业可完成120台转向架共计480个伸缩式挡键螺母的检修，成功率可达97%。提交适用货车挡键智能拆装机器人管控系统1套，实现对货车挡键智能拆装机器人的作业管控、状态检测和作业数据统计分析；用户使用维护手册1套；系统技术条件1份；系统试验报告1份；系统使用报告1份。申请或授权发明专利1项、实用新型专利2项，发表国内期刊学术论文6篇。
标段划分：本项目共划分为1个标段；
服务期限：合同签订后12个月；
服务
2.2 其他：/
3.投标人资格要求
3.1 资质条件和业绩要求：
【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。
【2】财务要求：/
【3】业绩要求：投标人自2020年1月1日至投标截止日止（已合同签订日期为准），须具有铁路行业机器人制造领域的业绩不少于2份，投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同扫描件。（合同扫描件须包含采购范围、甲乙方盖章页，未按上述要求提供的业绩证明文件为无效的业绩。）
【4】信誉要求：/
【5】
【6】其他主要人员要求：/
【7】设备要求：/
【8】其他要求：母子公司资质业绩均不得互相借用。
3.2 本项目不接受联合体投标。
4.招标文件的获取
4.1 注册方法详见：首页→帮助中心→“投标人注册、标书购买、支付方式等操作说明”。
4.2
4.4 招标文件每套售价每标段（包）人民币第1包70元，售后不退。
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